Urodzona 1 maja 1953 roku w Warszawie, Joanna Szczepkowska pochodzi z artystycznej rodziny. Jest córką aktora Andrzeja Szczepkowskiego i wnuczką pisarza Jana Parandowskiego. W 1975 roku ukończyła Państwową Wyższą Szkołę Teatralną w Warszawie, jednak już wcześniej zadebiutowała w Teatrze Telewizji w "Trzech siostrach" Czechowa.
Joanna przez lata związana była z warszawskimi teatrami, takimi jak Teatr Współczesny, Teatr Polski i Teatr Powszechny. W 1997 roku zaprezentowała monodram "Goła baba", w którym otwarcie krytykowała obniżenie się gustów teatralnej widowni.

Córki Joanny Szczepkowskiej
Joanna Szczepkowska była związana z aktorem Mirosławem Konarowskim, z którym ma dwie córki – Marię i Hannę, obie kontynuujące rodzinne tradycje na scenie aktorskiej.
W wywiadach często podkreślała, jak ważne są wzajemne wsparcie i poszanowanie niezależności w rodzinie.

Szczepkowska - życie z ADHD
Joanna Szczepkowska otwarcie mówiła o swoim zmaganiu z ADHD, które zdiagnozowano u niej w dorosłym życiu. W wywiadach podkreślała, że nadpobudliwość i trudności z koncentracją towarzyszyły jej od zawsze, jednak dopiero później zrozumiała ich przyczynę.

Swoje doświadczenia związane z ADHD przekształciła w twórczość artystyczną. W 2011 roku stworzyła spektakl "ADHD i inne cudowne zjawiska. Wykład nieprzewidywalny", w którym z humorem i dystansem opowiadała o życiu z tą przypadłością.
Aktorka podkreślała, że ADHD wpływało na jej relacje rodzinne, ale dzięki wsparciu córek i zrozumieniu, udało jej się znaleźć równowagę. W trudnych momentach, takich jak śmierć matki, mogła liczyć na pomoc najbliższych.